Des chercheurs de l'Université Carnegie Mellon (CMU) et de l'Université Waseda ont présenté FACTR 2, avec deux innovations clés — NEXT (Estimation Neuronale de Couple Externe) et FIRST (Ré-échantillonnage Informé par la Force) — qui apportent des capacités de détection de force aux bras robotiques standards sans matériel supplémentaire.
Les tâches de manipulation riches en contact nécessitent une sensibilité à la force, mais la plupart des bras robotiques manquent de capteurs de force dédiés en raison de leur coût élevé. NEXT est une méthode basée sur les données qui estime les couples externes en utilisant uniquement les informations d'état des articulations, ne nécessitant que 10 minutes de collecte de données et 1 minute d'entraînement.
FIRST améliore le clonage de comportement en ré-échantillonnant la distribution du lot d'entraînement pour sur-échantillonner les phases de pré-contact et de contact. Dans cinq tâches de manipulation à long horizon, FIRST surpasse les politiques antérieures conscientes de la force de plus de 17% en progression de tâche.
