En ICRA 2026 en Viena, el equipo AvantRobotics de Daotong Technology y la Universidad de Macao presentaron el marco IVL, un sistema de control de formacion descentralizado basado solo en vision.
El marco aborda tres desafios: vulnerabilidad de punto unico de fallo, dependencia de GPS y falta de conciencia de incertidumbre.
Primer avance: Eliminacion del punto unico de fallo lider-seguidor. IVL introduce un centroide de formacion no fisico. Cada robot infiere su pose 6DoF usando solo imagenes monoculares.
Segundo avance: Conciencia de incertidumbre con mecanismos de cuantificacion dual, logrando ECE de 0.022.
Tercer avance: Arquitectura GNN con diseno Transformer de dos etapas. Entrenado en formaciones de 2-5 robots, mantiene rendimiento con 6-7 robots.
