Investigadores de CMU han desarrollado Touch Dreaming (HTD), un marco innovador que da a robots humanoides la capacidad de imaginar sensaciones tactiles futuras.
La innovacion central es una arquitectura Transformer multimodal que integra vision, tacto y propiocepcion. Usando enfoque maestro-estudiante con red EMA para objetivos tactiles latentes.
Probado en cinco tareas del mundo real, HTD logro 90,9% de mejora. Transferencia sim-to-real tambien demostrada.
