Los robots humanoides han logrado fuertes capacidades de locomoción, pero la navegación confiable en terrenos diversos sigue siendo un desafío porque la evitación de obstáculos debe coordinarse con el movimiento dinámicamente factible.
En este trabajo, los investigadores presentan GuideWalk, un marco unificado de extremo a extremo que integra guía de navegación consciente de atravesabilidad con maestro de locomoción adaptable al terreno para navegación humanoidal.
Innovaciones clave:
Módulo de Navegación: Introduce guía de velocidad explícita que desvincula la evitación de obstáculos de las condiciones del terreno, permitiendo planificación robusta en ambientes diversos.
Destilación de Maestro Compuesto: Agrega comandos dirigidos a objetivos y acciones dinámicamente consistentes, destilándolos en una sola política.
Refinamiento de Aprendizaje por Refuerzo: Mejora aún más la robusteza con RL y objetivo auxiliar de克隆 de comportamiento, promoviendo la exploración mientras preserva comportamientos deseables del maestro.
Los experimentos demuestran que GuideWalk logra navegación estable y efectiva mientras mantiene locomoción humanoidal estable en varios terrenos.
Fuente: arXiv (https://arxiv.org/abs/2606.10449)
