Investigadores de la Universidad Carnegie Mellon (CMU) y la Universidad de Waseda han presentado FACTR 2, con dos innovaciones clave — NEXT (Estimación Neural de Par Externo) y FIRST (Re-Muestreo Informado por Fuerza) — que aportan capacidades conscientes de fuerza a brazos robóticos comerciales sin hardware adicional.
Las tareas de manipulación que requieren contacto necesitan sensibilidad a la fuerza, pero la mayoría de los brazos robóticos carecen de sensores de fuerza dedicados debido a su alto costo. NEXT es un método basado en datos que estima pares externos usando solo información del estado de las articulaciones, requiriendo solo 10 minutos de recolección de datos y 1 minuto de entrenamiento.
FIRST mejora la clonación de comportamiento re-muestreando la distribución del lote de entrenamiento para aumentar las fases de pre-contacto y contacto. En cinco tareas de manipulación de largo horizonte, FIRST supera a políticas previas conscientes de fuerza en más del 17% en progreso de la tarea.
Este trabajo tiene implicaciones significativas para democratizar la robótica consciente de fuerza, llevando capacidades de teleoperación con retroalimentación de fuerza a brazos robóticos comerciales sin sensores dedicados costosos.
